14世纪后期，指“意义，解释”（尤其是圣经的）; 1400年左右，“感知能力”; 源自于古法语 sens “五感之一； 意义； 机智，理解”（12世纪），直接源自拉丁语 sensus “感知，感觉，承担，意义”，源自 sentire “感知，感觉，知道”。
这可能是对“找到自己的路”或“在脑海中进行思考”的字面意思的比喻。根据 Watkins 和其他学者的说法，这源自于一个 PIE 词根 *sent- “去”（源自于古高地德语 sinnan “去，旅行，努力，有心态，察觉”，德语 Sinn “感觉，心思”，古英语 sið “路程，旅程”，古爱尔兰语 set，威尔士语 hynt “道路”）。
在英语中，将其应用于任何一种 external 或 outward senses（触觉，视觉，听觉或与身体器官相连的任何特殊感官能力）的记录始于1520年代。它们通常被视为五个; 有时会添加“肌肉感觉”和“内部（共同）感觉”（也许是为了组成完美的七个），因此有句老话 the seven senses，有时意味着“总体意识”。关于“意识，心智”一词的意思，请参见 senses。
“明智，有判断力，合理或聪明的东西”的含义源自大约1600年。 “感知和欣赏的能力”的含义也源自大约1600年（如 sense of humor（由1783年证实）， sense of shame（1640年代）所示）。 “模糊的意识或感觉”的含义始于1590年代。