中古英语 staf，指的是“棍子或杆子”，尤指长约5或6英尺的手持物，源自古英语 stæf（复数 stafas），指的是“手杖，用于携带的坚固杆子，用作武器的棍棒，牧师的权杖”，可能最初源自 *stæb，来自原始日耳曼语 *stab-（也是古撒克逊语 staf，古诺尔斯语 stafr，丹麦语 stav，古弗里斯兰语 stef，中低地德语 staf，古高地德语 stab，德语 Stab，哥特语 *stafs “元素”； 中低地德语 stapel “柱子，基础”）。
这被推测为源自 PIE 词根 *stebh- “柱子，支柱，支持，牢固地放置，固定”（也是古立陶宛语 stabas “偶像”，立陶宛语 stiebas “杆子，柱子”； 古教会斯拉夫语 stoboru “柱子”； 梵语 stabhnati “支撑”； 希腊语 stephein “绑扎，环绕，环绕”， staphyle “葡萄藤，一串葡萄”； 古英语 stapol “柱子”）。因此，它被认为与 stiff 无关。
许多扩展义从“支撑或支持的东西，维持的东西”这一概念中衍生出来，例如 staff of life “面包”，源自圣经中的短语 break the staff of bread，意为“切断食物供应”（利未记26章），翻译自希伯来语 matteh lekhem。作为“插旗杆的杆子”，出现于17世纪。指音乐符号中的水平线，出自17世纪。
“协助指挥官但不负责部队的一组军官”这一意义可追溯到1702年，显然源自德语，源于指挥官的权杖作为职务或权威的象征（这一意义在英语中可追溯到16世纪30年代）； 因此有了 staff officer （1702年）， staff-sergeant （1811年）。在这个意义上， staffs 是常见的复数形式。指“一组员工（如办公室或医院的员工）”的意义可追溯到1837年。
古英语中，复数形式 stæf 是“字母，字符”的常用词，因此也指“写作，文学”，在古英语的与写作有关的复合词中使用，例如 stæfcræft “语法”， stæfcræftig “有字母的”， stæflic “文学的”， stæfleahtor “语法错误”，与 leahtor “邪恶，罪恶，冒犯”。