1590年代，“派遣”（作为代理人）的意思最初是指耶稣会士，源自拉丁语 missionem（主格 missio）“派遣行动； 释放，解放； 解雇，免职”的名词形式，来自 mittere 的过去分词词干，de Vaan 将其追溯到一个 PIE *m(e)ith- “交换，移动”的词源，也是梵语 methete， mimetha “变得敌对，争吵”，哥特语 in-maidjan “改变”的来源； 他写道，“从最初的‘交换’，这个词的意思发展到‘给予，赠送’……和‘放手，派遣’。”
“为传播宗教或启迪社区而组织的努力”的意思是在1640年代出现的； “传教士驻地或站点”的意思是在1769年出现的。外交意义上的“派往外国进行商业或政治业务的人员团体”源于1620年代； 在美国英语中，有时指“外交使团或大使馆，外交特使的办公室”（1805年）。
“派遣或委托的任务”一般意义上是从1670年代开始的； “一个人或事物的使命”（如 man on a mission， one's mission in life)的意思是在1805年出现的。意思是“派遣飞机执行军事任务”（1929年，美国英语）被扩展到航天飞行（1962年），因此， mission control “负责指导航天器及其机组人员的地面团队”（1964年）。作为一种家具风格，据说是模仿西北美洲原始西班牙 missions 建筑中的家具，它可以追溯到1900年。